В российской рознице заметили резкий рост спроса на любительские дроны. цена на XKJ L900P. Лучшие из дешевых: ТОП-10 бюджетных фотоаппаратов на 2022-2023 год. Первая камера отвечает за съемку, вторая – за позиционирование дрона в воздухе. Дешевые дроны не умеют это делать, они просто пишут картинку с камеры на установленную заранее карту памяти.
Легкие беспилотники придется ставить на учет
На всякий случай. Причем в режиме авторотации они падать не умеют, это не вертолеты, поэтому упал — значит почти наверняка разбился. Кстати, на холоде емкость батарей — ну, вы поняли, как, опять же, у смартфонов. Поэтому если агрегат летом мог находиться в воздухе 15-20 минут, то зимой, если он и взлетит для этого нужно хранить аккумуляторы в тепле , то работать будет всего минут пять.
Вторая трагическая новость для оператора дрона — это надпись «нет связи» на пульте или экране телефона. Помимо спутниковой навигации, у продвинутых моделей есть аппаратные датчики высоты, оптические сенсоры, задача которых — не допускать жесткой посадки о землю. С ветками и даже высокой травой такие системы бороться не могут — поэтому для запуска дрона нужен либо твердый пятачок, либо специальная «подстилка».
Пропеллеры закрыты съемной защитой. Пользователи отмечают, что для правильного позиционирования в воздухе коптеру необходимо хорошее освещение и контрастная поверхность под ним например, водная гладь сбивает его с толку. Емкость аккумулятора составляет 520 мА ч, он полностью зарядится менее чем за час.
Модель представляет собой отличный тренажер для всех, кто хочет научиться пилотированию в режиме FPV. Благодаря белому цвету и LED-подсветке коптер выглядит в воздухе очень эффектно, напоминая небольшую летающую тарелку. Пульт управления оснащен FPV-экраном с диагональю 4,3 дюйма.
Картинка передается без задержек, в режиме реального времени , что особенно важно для обучения полетам FPV. Дрон оснащен слотом для карты памяти, которая, правда, не идет в комплекте. Ролики получаются довольно плавными, так как за стабильное положение квадрокоптера отвечает 6-осевой гироскоп и барометр.
У него есть функция возврата к месту запуска, активирующаяся нажатием одной кнопки. Максимальное расстояние полета — до 80 м. Функция FPV позволяет обучаться начинающим пилотам, а также развивать и улучшать свои навыки тем, кто уже умеет пилотировать беспилотники.
Особенно удобен для новичков режим полета Headless. После его активации пилоту не нужно беспокоиться, что он перепутает нос и хвост квадрокоптера, неверным движением отправив его в ненужном направлении. БПЛА летит в том направлении, в каком пилот нажимает на обычно правый стик на пульте управления.
Этот режим пригодится для выработки начальных навыков пилотирования. Благодаря LED-подсветке квадрокоптер напоминает иноземный космический корабль что также отражено в его названии. Подсветка играет не только декоративную роль — с ней вы не потеряете БПЛА даже в сумерках.
Аккумулятор емкостью 600 мА ч способен поддерживать полет квадрокоптра в течение 6 минут. Заряжается он чуть более часа. MJX X401H Относительно недорогой квадрокоптер на момент написания статьи его цена составляла 5700 рублей прост в управлении и поддерживает много функций.
Модель подходит для обучающихся летать в режиме FPV. Аккумулятор емкостью 350 мА ч заряжается примерно за 70 минут. Время полета на одной подзарядке — 10 минут, а расстояние, на которое он может улетать — 100 м, что можно назвать вполне достойными показателями для небольшого устройства.
У квадрокоптера есть подсветка, так что его хорошо видно даже при плохих условиях освещения. Корпус БПЛА выполнен из ударопрочного пластика, а у пропеллеров есть защитные дуги, так что у устройства есть большой шанс «выжить» даже после жестких посадок и столкновений с предметами. Модель способна выполнять сложные трюки — виражи и флипы.
Правда, практика показала, что картинка часто идёт с задержкой, особенно на удалении более 15 метров. Камера съёмная и её можно заменить на другую модель. Из недостатков также отмечается возможность потери связи на высоте свыше 30 метров. Лётные качества у аппарата хорошие. Он очень устойчивый и манёвренный. Особенно если снять камеру и посадочные опоры.
Средством визуализации служит смартфон или планшет. Функциональный набор представлен фигурами высшего пилотажа и функцией приземления при потере сигнала управления. Стоимость данной модели составляет 153 доллара, полный обзор на дрон в этой статье.
🎮Лучшие квадрокоптеры, которые не нужно регистрировать в 2024 году
Дальность FPV полетов не превышает 100 м. Средством визуализации служит смартфон или планшет. Функциональный набор представлен фигурами высшего пилотажа и функцией приземления при потере сигнала управления. Стоимость данной модели составляет 153 доллара, полный обзор на дрон в этой статье.
Агентство показало видео с итогом испытаний, где можно заметить технику, которая поражена при помощи взрывчатки, переносимой недорогими дронами. Отмечается, что стоимость соответствующего беспилотника составляет 14 тысяч рублей.
Из-за своей компактности вес всего 80 грамм использовать Tello на ветру не рекомендуется. Благодаря своим небольшим размерам аппарат легко помещается на ладони, а ёмкости литиевой батареи хватает на 13 минут автономной работы. При полном разряде батареи беспилотник аккуратно опустится на землю, после этого его можно будет подзарядить. Для подзарядки используется USB-кабель. Зарядку можно осуществлять при помощи портативной зарядки Power Bank.
На пополнение запаса энергии уходит около часа. В распоряжении пользователей коптера целый набор автоматических режимов полёта и съёмки — от селфи до конкретного маршрута и следования за пилотом, а также взлёт и посадка на ладонь. Аппарат отличается стабильностью видеотрансляций, качество которых обеспечивают две встроенные антенны. Подключение происходит по Wi-Fi, а радиус действия составляет 100 м. У мини-дрона вполне приличная для своего класса 5-мегапиксельная HD-камера. Оптическая стабилизация отсутствует, но предусмотрена электронная стабилизация за счёт компенсации мегапикселей при записи видео 720p. Также в аппарате имеется нижняя камера, обеспечивающая зависание в воздухе. Качество съёмки не уступает более дорогостоящим квадракоптерам, но важно помнить, что модель предназначена для любительской съёмки. DJI Ryze Tello управляется только со смартфона. У него нет памяти для хранения записей и пульта управления.
Аппарат часто используются для обучения подростков основам робототехники: его можно запрограммировать на выполнение различных сценариев с помощью интуитивно понятного языка Scratch. В качестве первого беспилотника Ryze Tello крайне хорош. Стоимость от 8 до 12 тысяч рублей. Syma X30 Среди бюджетных квадрокоптеров с оптимальным соотношением цены и функциональности также стоит отметить модель Syma X30. Это складной дрон с 4 винтами, способный летать на автопилоте. Вес устройства - 205 грамм. Его не нужно регистрировать перед началом эксплуатации. Беспилотник располагает двумя камерами. При этом основная фронтальная HD-камера на 5 Мпикс может менять положение и угол обзора. Вторая камера размещается в нижней части и используется для съёмки объектов под квадрокоптером.
Встроенная батарея ёмкостью 1700 мАч. Время зарядки — 3 часа. Syma X30 управляется при помощи пульта дистанционного управления и поддерживает несколько режимов полёта: следование по заданному маршруту; автопилот; облёт по кругу; возвращение к пилоту; автоматический взлёт и посадка; подчинение жестам. Удалённость управления при этом составляет до 350 м гарантированная - 100 м , высота подъёма — до 100 м. Среднее время полёта от комплектного аккумулятора составляет 26 минут. Управление работой квадрокоптера может осуществляться и со смартфона. Для этого требуется мобильное приложение Syma Air. С его помощью происходит передача потокового видео FPV с беспилотника и лётные характеристики. Здесь же можно выбирать режим работы дрона и делать селфи. За счёт использования GPS-позиционирования значительно повышена точность работы.
Встроенный GPS-модуль позволяет квадрокоптеру зависать над установленной точкой, возвращаться в исходную точку при потере сигнала или вылете за пределы радиуса действия, а также при низком уровне заряда аккумулятора. Удержание высоты происходит за счёт встроенного барометра и чувствительного гироскопа. Рабочую частоту Wi-Fi можно менять в зависимости от страны и региона в пределах от 2,4 до 5 ГГц. Стоимость от 9 до 13 тысяч рублей. Syma Z6 В число лучших квадрокоптеров 2021 года для начинающих пользователей и любителей аэрофотосъёмки входит модель Syma Z6. Как и Syma X30, он обладает складной конструкцией и компактными габаритами. Вес с аккумулятором составляет 210 грамм. При этом в сложенном состоянии беспилотник умещается на ладони. На передней части аппарата располагаются две светодиодные фары. Специальная подсветка под каждым моторчиком позволяет осуществлять визуальный контроль за местоположением устройства в тёмное время суток.
Syma Z6 располагает набором датчиков, в состав которых входит 6-осевой гироскоп, барометр и датчик удержания высоты. Определение местоположения осуществляется при помощи GPS-модуля. Квадрокоптер оснащается встроенной камерой, которая способна делать фотоснимки с разрешением вплоть до 4K. При этом видео записывается в FullHD качестве с частотой 30 кадров в секунду. Подвеса камеры, как такового, здесь нет, но угол наклона можно менять при помощи пульта ДУ до 90 градусов. Также на нижней части корпуса предусмотрена вертикальная VGA-камера, оснащённая оптическим сенсором. Она позволяет создавать более чёткое изображение для основной камеры. Просматривать видео полётов можно в режиме реального времени на смартфоне. Для этого требуется соединение по Wi-Fi и приложение Syma Go. Стоит отметить, что картинка передаётся без задержек лишь на открытой местности, где нет каких-либо помех.
Через мобильное приложение можно управлять дроном, настраивать режимы работы, смотреть телеметрию. Среди функций стоит выделить автовозврат домой к точке взлёта , облёт по заранее заданному маршруту, следование за полётным контроллером пользователей и управление жестами. Syma Z6 оснащается литий-ионной батареей ёмкостью 1600 мАч с напряжением 7,4 В. На полном заряде он способен пролетать около 27 минут. При этом на зарядку уходить примерно 180 минут. Пульт ДУ в среднем проработает около часа на одной зарядке. В общем и целом, пользователи отмечают доступную цену этого квардрокоптера, наличие защиты для пропеллеров в комплекте, удобный кейс для переноски и достаточную автономность. Если вы планируете заниматься полетим более получаса, то стоит обращать внимание на комплектации с двумя и более аккумуляторами.
За это также отвечает камера с высоким разрешением. Дальность управления по радиоканалу 300 м. Время в воздухе 15 минут. Вес 507 грамм. За высококачественную съемку отвечает HD 13 Мп камера и электронная стабилизация изображения. Максимальное время полета 15 минут.
Квадрокоптер С Камерой
4-х винтовой дрон с внешней камерой, управлять полетом которого можно по радиоканалу или посредством Wi-Fi. Мы постарались отобрать лучшие квадрокоптеры до 150 грамм с камерой, а заодно разобрались с запретами и законами. Если решите выбрать дрон с камерой из бюджетного сегмента, то рекомендую ориентироваться на разрешение минимум 1080p (1920×1080). Из всех дешевых дронов, рассмотренных в этой статье, Ryze Tello является лучшим дроном для начинающих с точки зрения долговечности, цены, летных характеристик, камеры и безопасности, но если вы ожидаете большего, например, лучших летных характеристик.
КУПИТЬ БПЛА
Важно записать увиденное, чтобы впоследствии поделиться им с другими или использовать в каких-то проектах. А для этого требуется очень хорошая камера. Ее «хорошесть» зависит от нескольких составляющих: конструкции, используемой оптики и разрешения разрешающей способности. Начнем с конструкции камер, ведь от нее целиком зависят такие характеристики съемки, как стабилизация и возможность направлять камеру на нужные объекты. Форм-фактор: на что влияет подвес Итак, все камеры, которые могут работать с коптерами разных конструкций, делятся на три типа: встроенные в корпус дрона дешевый вариант комплектные внешние камеры на подвесе оптимальный вариант сторонние камеры на внешнем подвесе дорого, профессионально, не рассматриваем Первый вариант — это, чаще всего, вмонтированная в корпус или жестко прикрепленная к корпусу дрона камера, не имеющая никаких подвижных частей. Дешевое решение, которое имеет серьезные минусы. Узнать цену Дело в том, что корпус камеры здесь — это сам коптер, а для смены направления «взгляда» камеры требуется поворот или наклон всего дрона, что не очень-то удобно. К тому же, некоторые ракурсы становятся и вовсе недоступными — например, направить камеру вниз не представляется возможным. Более того, эти дешевые варианты жесткого размещения камеры не предполагают наличия стабилизатора, кроме электронного программного.
Что приводит не только к тряске и болтанке в кадре, но и к появлению роллинг-шаттера подробнее см. Представить описанные недостатки поможет следующий ролик, снятый экшн-камерой, жестко прикрепленной к корпусу квадрокоптера имеющиеся в кадре опора и луч дрона доказывают, что камера прикреплена именно к коптеру. Да, такое видео не зальешь на видеосток для продажи — не примут. Но совсем иначе выглядит съемка, сделанная камерами второго типа, которые закреплены на подвесе. Их конструкция может быть разной, опишем самую типичную: такие подвесы имеют резиновые мягкие демпферы, препятствующие передаче мелкой вибрации от корпуса дрона к корпусу камеры, а также точнейшие сервоприводы, автоматически выравнивающие горизонт, смягчающие резкие повороты дрона и дающие камере свободу вращения и наклона. Иногда эти внешние камеры производитель защищает прозрачным колпаком-фонарем. Это разумное решение, гарантированно защищающее камеру и ее нежный подвес от любых внешних воздействий при транспортировке. Узнать цену В менее дорогих моделях такая защита тоже существует, но ее приходится покупать отдельно.
Разумеется, летать и снимать с колпаком не надо — любое загрязнение поверхности фонаря непременно скажется на качестве изображения. Результат съемки внешней камерой на амортизирующем подвесе выглядит совсем не похоже на съемку камерой, вмонтированной в корпус коптера. А благодаря сервоприводам подвеса объектив камеры во время полета можно наклонить вниз от горизонтали на любой угол, вплоть до 90 градусов. Часть круговой панорамы — центральный, завершающий фотоснимок Свобода наклона дает возможность создавать уникальные фотопанорамы. Это довольно популярная тема, такой материал не просто интересен, но и применим на практике. Например, в строительстве, планировке или для контроля целостности владений и угодий. Еще одну немаловажную роль играет используемая в камерах оптика. Нет, речь не о светосиле — ну какая светосила может быть при микроскопическом диаметре входного зрачка?
Речь идет исключительно о наличии либо отсутствии оптических искажений. Оптика: широкоугольность бывает разной Для съемки больших площадей и общих планов всегда используется широкоугольная оптика, именно такими оптическими системами оснащены все экшн-камеры. Камеры коптеров, как правило, тоже дают широкоугольную картинку. Однако широкоугольность эта у разных производителей может быть реализована по-разному. Лишь дорогие объективы позволяют избежать эффекта точнее, дефекта , который называется FishEye рыбий глаз , когда картинка оказывается словно натянутой на сферу. Злой сержант в сверхширокоугольном объективе Но мы-то люди серьезные, а съемка с коптера — дело нешуточное. Поэтому перед покупкой обязательно следует отыскать в YouTube несколько примеров необработанной съемки, произведенной конкретным дроном, и убедиться в отсутствии оптических искажений, бьющих в глаза. Разрешение и чем оно отличается от разрешающей способности Третий фактор — разрешение съемки и детализация она же разрешающая способность.
Разрешение и разрешающая способность — это два разных понятия, которые слабо связаны между собой.
Полётное время дрона составляет около 15 минут. Управлять аппаратом можно со смартфона и планшетного компьютера.
К сильным сторонам квадрокоптера можно отнести динамичность, дизайн и цену. Недостатки — это отсутствие внешнего накопителя, из-за чего файлы сохраняются в память смартфона, и коллекторные моторы. Это самый доступный квадрокоптер, к которому приложила руку компания DJI, контролирующая три четверти мирового рынка гражданских беспилотников.
Нельзя делать подборки недорогих товаров без решений китайской компании Xiaomi. В этой статье рассмотрим квадрокоптер MiTu. Это ещё один компактный беспилотный летательный аппарат, ориентированный на аудиторию начинающих пользователей.
Дрон комплектуется четырёхъядерным процессором и системой датчиков визуального позиционирования. Камера включает 2-мегапиксельный модуль для фото- и видеосъёмки, а также ИК-сенсор, который отвечает за реализацию режима воздушных боев. Xiaomi MiTu поддерживает полёт от первого лица, может автоматически подниматься в воздух, удерживать высоту и приземляться.
Ещё одним плюсом дрона является встроенный накопитель вместимостью 4 ГБ. Весит модель менее 90 граммов. Полётное время БПЛА на одном заряде составляет 10 минут, что является одним из недостатков вместе с отсутствием стабилизации изображения.
Вероятно, вы сразу же поймёте, глядя на неё, каким квадрокоптером вдохновлялись создатели. Внешне дрон сильно напоминает DJI Phantom 4, правда, стоит в несколько раз дешевле. Это единственный квадрокоптер в ценовой категории до 200 долларов, который может похвастаться полноценным 2-осевым механическим подвесом. В паре с 5-мегапиксельной камерой, которая может записывать видео в разрешении 1080p Wltoys XK X1 является одним из лучших решений для аэросъёмки в своём сегменте. Беспилотник с положительной стороны смог зарекомендовать себя, даже несмотря на не самую лучшую реализацию режима автоматической полёта. Ещё один недостаток — эффект желе в кадре.
Кроме того, в программном обеспечении для смартфона отсутствует карта местности и добавить её не представляется возможным. На этом о минусах говорить завершаем и переходим к сильным сторонам Wltoys XK X1. Квадрокоптер имеет GPS, может удерживать позицию, а время полёта составляет до 15 минут на одном заряде аккумулятора. Данная модель представляет собой не самый лёгкий летательный аппарат. Вес составляет свыше 0,5 кг, поэтому дрон подлежит обязательной регистрации в России. При этом в зависимости от комплекта поставки цена может поднять ещё примерно на 10-20 долларов.
Квадрокоптер отличается агрессивным дизайном и является одним из самых популярных дронов среди новичков. БПЛА имеет 250-миллиметровую раму и весит примерно 400 граммов, то есть регистрации и ему не избежать.
Каждый раз нужно заранее согласовывать план полета, вовремя отправлять его в единый центр и получать разрешение: когда и где летать. Это касается и любительских съемок, и работы операторов, и антикоррупционных расследований. Есть исключения, когда разрешения не нужны, но в основном это относится к госорганам и спасательным операциям. Формально даже для фотосъемки с высоты 30 м нужно получать разрешение на полет. Хотя беспилотники обычно летают в воздушном пространстве класса G , но разрешение все равно понадобится.
Для полетов над населенными пунктами нужно дополнительно получать разрешение местных властей.
Топ недорогих квадрокоптеров 2023, рейтинг топ 17
4-х винтовой дрон с внешней камерой, управлять полетом которого можно по радиоканалу или посредством Wi-Fi. На дрон ставится Wi-Fi камера формата HD 720p. На дрон ставится Wi-Fi камера формата HD 720p. Складной квадрокоптер Hubsan H117S Zino с камерой 4K — H117S.
Какой хороший и недорогой квадрокоптер с камерой лучше купить: Обзор моделей
Характеристики БПЛА сильно различаются — промышленные беспилотные самолеты сейчас весят по 50-100 и более киллограмм и могут летать по 3-7 часов, таская очень сьезное и дорогостоящее оборудование для аэрофотосъемки: профессиональные аэрофотосъемочные камеры, лазерные сканеры стоящие не одним миллион иногда даже долларов. И цена БПЛА может также далеко выходить за цену в пару мллионов рубликов. Цена среднестатистического коптера пока довольно примерна, но находится в районе миллиона рублей. Исходя из этого хочу заметить, что купить вертолет для аэросъемки может действитеьно большая компания понимающяя необходимость в этом, со штатом специалистов в этой области. Исходя из таблицы сравнения беспилотников в начале статьи, которая,правда, разработана исключительо для самолетов, можно сказать что вертолет — это мини беспилотник, а коптер микро беспилотник. Сколько стоит беспилотник - сильно зависит не только от самого летательного аппарата, но и от НСУ, ПН и подвеса, о которых ниже.
У Птеро, например два радиомодема ближней и дальней связи, так как аппарат может улететь на 400км и вернуться обратно и к ноутбуку привязан специальный пульт, с тремя кнопка который в случае например зависания компьютера, может выключить питание борта, выпустить парашют или вернуть беспилотник на точку старта. БПЛА во время полета передает свои координаты на НСУ, а трекер вращается в двух плоскостях и наводит антенну с узкой диаграммой направленности на летящий беспилотник. Это позволяет в несколько раз увеличить дальность радиосвязи по сравнению с обычными штыревыми антеннами. У некоторых беспилотников есть возможность управления в ручном режиме с пульта или джойстика.
Здесь мы рассмотрим одни из лучших квадрокоптеров для съёмки видео в 2023 году, а также ответим на некоторые вопросы, которые возникают перед покупкой. Мы возьмём различные модели, от самых доступных вариантов для начинающих и детей, до продвинутых профессиональных устройств. Чем отличается дрон от квадрокоптера? Дрон, или беспилотный летательный аппарат БПЛА — это устройство, способное выполнять задачи и функции полёта без присутствия пилота. Они могут управляться дистанционно и с помощью программного обеспечения по плану полёта опираясь на сенсоры и системы GPS.
Дроны могут быть различных типов, включая самолёты, вертолёты, мультироторные аппараты и другие. Они широко используются в различных областях, включая военное дело, гражданскую авиацию, научные исследования, или, например, для доставки товаров. Квадрокоптер — это отдельный подтип дронов, который использует четыре вращающихся ротора для полёта. Квадрокоптеры обычно имеют крестообразную компоновку роторов, которые обеспечивают вертикальный взлёт и посадку, а также высокую манёвренность и стабилизацию в полёте.
Мы возьмём различные модели, от самых доступных вариантов для начинающих и детей, до продвинутых профессиональных устройств.
Чем отличается дрон от квадрокоптера? Дрон, или беспилотный летательный аппарат БПЛА — это устройство, способное выполнять задачи и функции полёта без присутствия пилота. Они могут управляться дистанционно и с помощью программного обеспечения по плану полёта опираясь на сенсоры и системы GPS. Дроны могут быть различных типов, включая самолёты, вертолёты, мультироторные аппараты и другие. Они широко используются в различных областях, включая военное дело, гражданскую авиацию, научные исследования, или, например, для доставки товаров.
Квадрокоптер — это отдельный подтип дронов, который использует четыре вращающихся ротора для полёта. Квадрокоптеры обычно имеют крестообразную компоновку роторов, которые обеспечивают вертикальный взлёт и посадку, а также высокую манёвренность и стабилизацию в полёте. Чаще всего они используются для аэрофото- и видеосъёмки.
Летит и жужжит, причем летать может трудно поверить! А еще он оснащен обычной и инфракрасной камерами для фото- и видеосъемки. Конструктивно дрон PD-100 — не мульти- и даже не квадрокоптер, он выполнен по схеме классического вертолета с двумя винтами.
Управление полетом дрона PD-100 ведется с помощью небольшого пульта с экраном и картинкой в реальном времени!
ТОП 8 лучших квадрокоптеров до 150 грамм с камерой (без регистрации)
Дешевые дроны теперь более удобны для пользователя, чем когда-либо, и обладают такими функциями, как приличная стабилизация камеры, блокировка GPS, интеллектуальное управление полетом и даже съемка 4K. Snap (компания-владелец сервиса Snapchat) презентовала Pixy — суперкомпактный беспилотник с камерой. Подойдет одна камера: основную камеру Mavic 3 Pro также можно купить дешевле в Mavic 3 Classic. Вам не нужны все навороты: доступны более мощные и дешевые дроны, в то время как более легкие модели имеют меньше ограничений. Дрон XKJ L900 Pro GPS комплектуется 4K UHD-камерой, литиевым аккумулятором ёмкостью 2200 мАч с заявленной длительностью полёта до 28 минут. Квадрокоптер Electerra дрон на пульте управления с камерой черный. Представляем совершенный мини-дрон с камерой и всенаправленным обнаружением препятствий — DJI Mini 4 Pro.
Квадрокоптеры с большим радиусом действия и камерой в Москве
Мы составили топ недорогих квадрокоптеров 2023 года, где попытались собрать самые дешевые квадрокоптеры с камерой, но при этом с отличными характеристиками. Дешевые дроны не умеют это делать, они просто пишут картинку с камеры на установленную заранее карту памяти. Квадрокоптер дрон складной с камерой профессиональный 4K GPS 30 мин.